Asanaは、現時点ではユーザー登録しないとタイムラインなどの閲覧はできないと思います。
Asana純正の機能ではありませんが、Asanaと連携するアプリ、Instagantt https://app.instagantt.com を利用することで実現できます。
Instaganttは以下のようなことができます。
- Asanaと連携してAsanaのタスクをガントチャート化する
（Instagantt上でタスクの時系列や依存関係の定義もできます。Asanaに自動的に反映） - 作成したガントチャートをPDF化したり特定URLで公開することができる
（ガントチャート化するプロジェクトや公開内容を調整できます） - 特定URLでの公開は、スナップショット（ある日時時点の）情報かダイナミック情報（最新情報）かを選択できます
↑この「特定URLでガントチャートを公開する」機能で、URL共有による非Asanaユーザーへのスケジュール公開が可能になると思います。
サービスの日本語化はされていませんが、日本語入力や日本語表示には対応しています。
また、Asanaのプロジェクト３つの接続までは無料で利用できます。
（プロジェクト数無制限でもシングルユーザー月額$7とお手頃）
「昔ながらのWBS」的な見栄えなので、クライアント企業などにPDFなどでスケジュール共有したいニーズにも使えて重宝します。